using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Helpers;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Models;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.process;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.config;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Helper;
|
using Newtonsoft.Json;
|
using System;
|
using System.Collections.Generic;
|
using System.Linq;
|
using System.Text;
|
using System.Threading.Tasks;
|
|
using static HH.WCS.Mobox3.AnGang.Dtos.Request.AgvRequest;
|
using static HH.WCS.Mobox3.AnGang.Dtos.Response.AgvResponse;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Consts;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Dispatch;
|
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Devices;
|
|
namespace HH.WCS.Mobox3.AnGang.Services {
|
public class AgvService {
|
public static ReturnResult OperateAgvTaskStatus(AgvTaskState model) {
|
var result = new ReturnResult();
|
try {
|
switch (model.state) {
|
case 1023:
|
break;
|
case 1025:
|
break;
|
case 1012:
|
break;
|
case 1004:
|
break;
|
case 1103:
|
break;
|
default:
|
// AGV 执行任务的逻辑处理
|
if (!AgvTaskProcessOk(model)) {
|
// 执行不OK，说明没有找到任务
|
result.ResultCode = 1;
|
result.ResultMsg = $"根据Model.No未找到对应的任务，{model.task_no}";
|
LogHelper.Info(result.ResultMsg, "API");
|
return result;
|
}
|
break;
|
}
|
|
result.ResultCode = 0;
|
result.ResultMsg = "success";
|
LogHelper.Info(result.ResultMsg + $": state {model.state}", "API");
|
return result;
|
}
|
catch (Exception ex) {
|
result.ResultCode = -1;
|
result.ResultMsg = $"发生了异常：+{ex.Message}";
|
LogHelper.Info(result.ResultMsg, "Error");
|
return result;
|
}
|
|
}
|
|
/// <summary>
|
/// 执行 AGV 任务，查询不到任务返回 <see langword="false"/>
|
/// </summary>
|
/// <param name="model"></param>
|
/// <returns></returns>
|
internal static bool AgvTaskProcessOk(AgvTaskState model) {
|
var TN_Task = WCSHelper.GetTask(model.task_no); // 根据当前model编号查询任务
|
if (TN_Task == null) { return false; }
|
|
if (model.state > 7) {
|
//安全请求等
|
TaskHelper.OperateReq(model.task_no, model.state, model.forklift_no, model.ext_data);
|
return true;
|
}
|
|
// AGV 任务 134562(7) 状态处理
|
switch (model.state) {
|
case AgvStateCode.执行:
|
WCSHelper.Begin(TN_Task, model.forklift_no); // 已推送的任务的状态改成执行
|
break;
|
case AgvStateCode.开始取货:
|
WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "开始取货"); // 任务状态改成开始取货
|
break;
|
case AgvStateCode.取货完成:
|
WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "取货完成"); // 任务状态改成取货完成
|
|
var captureTask = Task.Run(() => {
|
if (TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品入库 || TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品部分回库) {
|
CapturePic(TN_Task);
|
}
|
});
|
|
var setEndLocTask = Task.Run(() => {
|
// 只要任务为产品入库(PDA)，就需要重新指定终点（默认endLoc为""）
|
if (TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品入库) {
|
SetEndLoc(TN_Task);
|
}
|
});
|
|
TaskHelper.OperateStatus(TN_Task, 4); // 起点容器货位解绑,解锁起点
|
break;
|
case AgvStateCode.开始卸货:
|
WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "开始卸货"); // 任务状态改成开始卸货
|
break;
|
case AgvStateCode.卸货完成:
|
WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "卸货完成"); // 任务状态改成卸货完成
|
TaskHelper.OperateStatus(TN_Task, 6); // 终点容器货位绑定,解锁终点
|
break;
|
case AgvStateCode.完成:
|
WCSHelper.End(TN_Task); // 任务状态改成结束
|
break;
|
case AgvStateCode.异常:
|
TaskHelper.OperateStatus(TN_Task, 7); // 异常处理
|
WCSHelper.Fail(TN_Task); // 任务状态改成错误
|
break;
|
}
|
|
WCSHelper.AddActionRecord(model.task_no, model.state, model.forklift_no, model.ext_data);
|
//调用第三方接口（如果有）TaskProcess.ReportStatus，添加任务动作关系表
|
|
return true;
|
}
|
|
public static void CapturePic(TN_Task model) {
|
var db = DbHelper.GetDbClient();
|
|
var filepath = SnapManager.GetCapturePicturePath();
|
if (string.IsNullOrEmpty(filepath)) {
|
LogHelper.Info("图片地址为空");
|
return;
|
}
|
|
if (db.Updateable<TN_CG_Detail>()
|
.SetColumns(d => d.S_IMG_URL == filepath)
|
.Where(d => d.S_CNTR_CODE == model.S_CNTR_CODE).ExecuteCommand() <= 0) {
|
|
LogHelper.Info($"图片URL '{filepath}' 写入数据库失败");
|
return;
|
}
|
}
|
|
public static void SetEndLoc(TN_Task tn_task) {
|
var db = DbHelper.GetDbClient();
|
var endLoc = db.Queryable<TN_Location>()
|
.First(a => a.S_CODE == tn_task.S_END_LOC);
|
|
// 如果已经设置的终点货位，就不要再进入这个流程
|
if (endLoc != null) {
|
LogHelper.Info("已经设置了终点货位：" + JsonConvert.SerializeObject(endLoc));
|
return;
|
}
|
|
var cgDetail = db.Queryable<TN_CG_Detail>()
|
.Where(d => d.S_CNTR_CODE == tn_task.S_CNTR_CODE).First();
|
|
if (cgDetail == null) {
|
LogHelper.Info("设置终点货位失败：当前任务的托盘号在物料表中不存在");
|
return;
|
}
|
|
var data = GZRobot.CustomBuf();
|
|
if (data.Count == 0) {
|
LogHelper.Info("设置终点货位失败：没有接受到来自国自AGV的重量信息");
|
//return; // TODO 正式运行有国自AGV的时候恢复
|
}
|
else {
|
var weight = float.Parse(data[0].parameter_varchar200_up);
|
cgDetail.F_QTY = weight;
|
|
if (db.Updateable<TN_CG_Detail>(cgDetail).UpdateColumns(it => it.F_QTY).ExecuteCommand() <= 0) {
|
LogHelper.Info("修改物料表重量失败");
|
return;
|
}
|
}
|
|
// 终点货架为空时，不判断，交给人工处理
|
if (tn_task.S_END_LOC == "0") {
|
LogHelper.Info("终点货架为空，不处理");
|
return;
|
}
|
|
if (!int.TryParse(tn_task.S_END_LOC.Trim(), out int row)) {
|
LogHelper.Info($"终点货架号 '{tn_task.S_END_LOC}' 无法转成数字");
|
return;
|
}
|
|
// 只当之前指定终点货架后，才尝试计算终点货位
|
if (cgDetail.F_QTY > 1500) {
|
// 重量超过1.5t，需要选择1-3层货架
|
endLoc = db.Queryable<TN_Location>()
|
.First(a => a.N_ROW == row && a.N_LAYER <= 3
|
&& a.N_CURRENT_NUM == 0 && a.N_LOCK_STATE == 0 && a.S_LOCK_STATE == "无" && a.C_ENABLE == "Y");
|
}
|
else if (cgDetail.F_QTY > 0) {
|
// 重量未超过1.5t，在指定货架随便选择1个
|
endLoc = db.Queryable<TN_Location>().First(a => a.N_ROW == row
|
&& a.N_CURRENT_NUM == 0 && a.N_LOCK_STATE == 0 && a.S_LOCK_STATE == "无" && a.C_ENABLE == "Y");
|
}
|
else {
|
// 没有接收到重量，或重量出错
|
endLoc = null;
|
LogHelper.Info($"错误的重量信息：{cgDetail.F_QTY}");
|
return;
|
}
|
|
// 如果没有符合条件的货位，置空，等待PDA重新确定
|
if (endLoc == null) {
|
tn_task.S_END_AREA = "HJQ";
|
tn_task.S_END_LOC = "0";
|
|
// 不需要再给GZ AGV传空值，一开始就没给具体货位，只给了Area
|
|
//var request = new UpdateInteractInfo {
|
// interaction_info_id = 3, // 更改终点信息
|
// info_status = "active",
|
// return_value = "",
|
//};
|
|
//GZRobot.UpdateInteractInfo(request);
|
|
using (var trans = db.Ado.UseTran()) {
|
if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => new { it.S_END_LOC })
|
.ExecuteCommand() > 0) {
|
//LocationHelper.LockLoc(endLoc.S_CODE, 1);//终点入库锁
|
|
trans.CommitTran();
|
LogHelper.Info($"重新计算后没有合适货位，任务 {tn_task.S_CODE} 修改成功，修改终点货位为 0空");
|
}
|
else {
|
trans.RollbackTran();
|
LogHelper.Info($"重新计算后没有合适货位，任务 {tn_task.S_CODE} 修改失败，修改终点货位为 0空");
|
}
|
}
|
}
|
else {
|
// 找到合适的货位，推送
|
tn_task.S_END_LOC = endLoc.S_CODE;
|
|
using (var trans = db.Ado.UseTran()) {
|
if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => new { it.S_END_LOC })
|
.ExecuteCommand() > 0) {
|
LocationHelper.LockLoc(endLoc.S_CODE, 1);//终点入库锁
|
|
trans.CommitTran();
|
LogHelper.Info($"计算货位成功，任务 {tn_task.S_CODE} 修改成功，终点货架为 {endLoc.N_ROW}，修改终点位置为 {endLoc.S_CODE}");
|
}
|
else {
|
trans.RollbackTran();
|
|
LogHelper.Info($"计算货位成功，任务 {tn_task.S_CODE} 修改失败，终点货架为 {endLoc.N_ROW}，修改终点位置为 {endLoc.S_CODE}");
|
}
|
}
|
}
|
}
|
|
public static ReturnResult SafetyInteraction(SafetyInteractionInfo model) {
|
var gzResult = new ReturnResult();
|
//var db = DbHelper.GetDbClient();
|
//ModbusHelper.Relink();
|
|
//var productionLineInfo = Settings.ProductionLines[0];
|
//var prodLineDevice = new ProductionLineDevice(productionLineInfo.PlcIp, productionLineInfo.PlcPort);
|
//if (!prodLineDevice.LoadDeviceStateOk()) {
|
// LogHelper.Info("加载设备信息失败");
|
//}
|
|
//var tn_task = db.Queryable<TN_Task>().First(a => a.S_CODE == model.task_no);
|
//if (tn_task == null) {
|
// LogHelper.Info($"任务号 '{model.task_no}' 不存在");
|
//}
|
|
//if (prodLineDevice.SystemState == 1
|
// && prodLineDevice.FullOffline == 1 && tn_task.S_TYPE == "成品胶下线-托盘(WMS)") {
|
// if (!prodLineDevice.SetAgvPicking(1)) {
|
// LogHelper.Info("写入输送线 PLC 失败");
|
// }
|
//}
|
|
//if (prodLineDevice.SystemState == 1
|
// && prodLineDevice.AllowAgvPlacePallet == 1 && tn_task.S_TYPE == "空托盘上线(WMS)") {
|
// if (!prodLineDevice.SetAgvPlacingPallet(1)) {
|
// LogHelper.Info("写入输送线 PLC 失败");
|
// }
|
//}
|
|
//LogHelper.Info(JsonConvert.SerializeObject(prodLineDevice, Formatting.Indented));
|
return gzResult;
|
}
|
}
|
}
|
