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编码: WMS-08-10
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作者：HAN
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日期：2025-1-29
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入口函数： EQActionProcess
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功能说明:
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变更记录:
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wms_op = require( "wms_operation" )
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wms_dev = require( "wms_devcomm" )
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wms_task = require( "wms_task" )
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wms_wh = require( "wms_wh" )
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function EQActionProcess ( strLuaDEID )
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local nRet, strRetInfo
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-- step1 获取设备动作队列 MQ_EQAction
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local mq_eq_action
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nRet, mq_eq_action = m3.GetSysCurEditDataObj( strLuaDEID, "MQ_EQAction ")
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), mq_eq_action ) end
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-- step2 AGV传上来的数据保存在 mq_eq_action.data 是下面这样一段Json字符串
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-- {"State":"%d","No":"%s","Ext1":"%s","Ext2":"%s","Ext3":"%s","ForkliftNo":"%d","ErrCode":"%d","ExtData":"%d"}
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local agv_action, success
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success, agv_action = pcall( json.decode, mq_eq_action.data)
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if ( success == false ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "动作队列中的字符串是不合法的JSON格式! "..mq_eq_action.data ) end
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-- 注意 动作码 是数值类型
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local nActionCode = lua.StrToNumber( agv_action.State )
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local strTaskCode = agv_action.No
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local strForkliftNo = agv_action.ForkliftNo
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-- step3. 获取任务信息，如果有任务编码检查一下任务是否存在
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-- 检查任务的状态是否=完成，已经完成的任务也不能继续接收 action
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local task = {}
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if ( strTaskCode ~= '') then
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nRet, task = wms_task.GetInfo( strLuaDEID, strTaskCode )
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-- 如果任务不存在或出错， 返回
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), task ) end
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else
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task = nil
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end
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if ( task == nil ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "设备动作队列中任务编码为空或任务编码无效! " ) end
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-- V3.1
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if ( task.bs_state == wms_base.Get_nConst(strLuaDEID, "任务状态-完成") ) then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..task.code.."' 的任务已经完成，无法继续接受任务活动!")
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end
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if ( strForkliftNo == nil or strForkliftNo == '') then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "HostToAGV 回调接口数据不完整,少车辆号(ForkliftNo)! ".. mq_eq_action.data )
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end
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-- step4 根据设备的动作类型进行处理
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local strActionValue = '' -- 附加值
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-- 以下这些动作要判断一下任务里是否已经有，有返回
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if ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-开始运行" ) or nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-搬运完成" ) or
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nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-取货请求" ) ) then
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nRet, strRetInfo = wms_task.Action_Exist( strLuaDEID, task.code, nActionCode )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务动作检查时出错! "..strRetInfo ) end
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if ( strRetInfo == "yes" ) then return end
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end
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-- 1
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if ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-开始运行" ) ) then
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-- 车辆开始执行
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-- 需要给任务赋值车辆代码,开始时间
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if ( task.eq_code ~= "" ) then
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-- 如果任务已经绑定了车辆，报错
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码='"..task.code.."'的任务已经绑定了设备，设备编码='"..task.eq_code.."'" )
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end
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task.eq_code = agv_action.ForkliftNo
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task.bs_state = wms_base.Get_nConst(strLuaDEID, "任务状态-执行")
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task.start_time = os.date("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
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nRet, strRetInfo = wms_task.Update( strLuaDEID, task )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "更新任务信息失败!"..strRetInfo ) end
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-- 2
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elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-搬运完成" ) ) then
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-- AGV 搬运完成
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nRet, strRetInfo = wms.wms_TaskFinish( strLuaDEID, task.code )
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if ( nRet ~= 0 ) then
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-- V7.2
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local setAttr, strErr
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setAttr = "S_ERR = '".."在设备动作监听脚本 WMS-107-02 中执行 wms_TaskFinish 失败! 原因:"..strRetInfo.."'"
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nRet, strErr = mobox.addProcSQL2( "Task", task.id, setAttr )
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if ( nRet ~= 0 ) then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "addProcSQL2 失败!"..strErr )
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end
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码='"..task.code.."'的任务设置完成失败!"..strRetInfo )
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end
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-- 4
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elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-取货完成" ) ) then
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-- AGV取货完成，给PLC一个完成信号
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-- step1 获取线体编号 line_seg_code
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local line_seg_code
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-- 如果是入库搬运需要和输送线进行交互，如果出库不需要直接从货架取
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if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV入库搬运")) then
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nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, task.start_loc_code )
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if ( nRet ~= 0 ) then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中起始货位不完整! "..line_seg_code )
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end
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--PLC写入的完成信号
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local body = {}
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body.device_code = "S7_Line_01"
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body.comm_code = line_seg_code.."_FINISH"
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body.value = {}
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body.value[1] = wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "PLC信号-AGV出框完成" )
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wms_dev.WriteS7PLCCommsData( strLuaDEID, body )
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end
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-- 货位和托盘解绑
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nRet, strRetInfo = wms_wh.Loc_Container_Unbinding( strLuaDEID, task.start_loc_code, task.cntr_code, "绑定解绑方法-系统", task.code.."取货完成" )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), '货位容器解绑失败!'..strRetInfo ) end
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-- 6
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elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-卸货完成" ) ) then
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-- AGV卸货完成
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-- 需要判断一下 当前 task 的任务类型
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if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV入库搬运")) then
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-- 货位和托盘进行绑定
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-- 从任务中获取 目标位置，目标位置和托盘进行绑定
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-- 从作业对象中获取容器编码（目前只是单个容器）
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local operation = {}
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nRet, operation = wms_op.GetInfo( strLuaDEID, task.op_code )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "获取编码='"..task.op_code.."'的作业对象失败! "..operation ) end
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-- 货位和托盘进行绑定
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nRet, strRetInfo = wms_wh.Loc_Container_Binding( strLuaDEID, task.end_loc_code, operation.cntr_code, "绑定解绑方法-系统", task.code.."卸货完成" )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), '货位容器绑定失败!'..strRetInfo ) end
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elseif ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV出库搬运")) then
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-- AGV 已经把出库货品搬运到 线体出口
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-- 需要给PLC发一个进框完成信号
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local line_seg_code
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nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, task.end_loc_code )
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if ( nRet ~= 0 ) then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中起始货位不完整! "..line_seg_code )
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end
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-- 组织给PLC写入的完成信号
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local body = {}
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body.device_code = "S7_Line_01"
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body.comm_code = line_seg_code.."_FINISH"
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body.value = {}
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body.value[1] = wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "PLC信号-AGV进框完成" )
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lua.Debug( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "AGV进框完成 body", lua.table2str(body))
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wms_dev.WriteS7PLCCommsData( strLuaDEID, body )
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else
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务类型不正确! " )
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end
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-- 1101
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elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-取货请求" ) ) then
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-- AGV取货请求
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-- 根据【任务】类型来判断 线体出入口 位置
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-- 如果是入库作业，任务的开始位置是线体端，如果是出库任务的目标位置是线体端
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if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV入库搬运")) then
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line_loc_code = task.start_loc_code
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else
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务类型不正确! " )
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end
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nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, line_loc_code )
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if ( nRet ~= 0 ) then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中起始货位不完整! "..line_seg_code )
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end
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-- 获取 线体信号，如果是有框，发出出框请求并且 AGV 的搬运任务状态设置为 "等待出框"
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local state = wms_dev.ReadS7PLCCommsData( strLuaDEID, "S7_Line_01", line_seg_code..'_STUS' )
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-- 判断线体 （1） 是否空闲 = 0（2）是否有框 = 1 -- 有框 （3）是否允许出框 = 1 -- 允许出框
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if ( state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体状态")] == 0 and
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state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-光电信号")] == 1 and
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state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体信号")] == 1 ) then
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-- 通知 AGV 开始取货
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local strXml
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-- ParamNo='9 继续取货
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strXml = "<Order No='"..task.code.."' ParamNo='9' Param='1' ></Order>"
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nRet, strRetInfo = wms.wms_ChangeNdcOrderParameter( task.factory, task.schedule_type, strXml )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "HostToAGV推送指令失败!"..strRetInfo) end
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else
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return
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end
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-- 1102
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elseif ( nActionCode == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "AGV-卸货请求" ) ) then
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-- AGV卸货请求
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-- 如果是出库作业，任务的终止位置是线体端
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if ( task.type == wms_base.Get_nConst( strLuaDEID, "任务类型-AGV出库搬运")) then
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line_loc_code = task.end_loc_code
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else
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务类型不正确! " )
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end
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nRet, line_seg_code = XX_GetLineSegCodeByLocCode( strLuaDEID, line_loc_code )
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if ( nRet ~= 0 ) then
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lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "任务编码 = '"..strTaskCode.."' 的任务属性早中终点货位不完整! "..line_seg_code )
|
end
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-- 获取 线体信号，如果是有框，发出进框请求并且 AGV 的搬运任务状态设置为 "等待出框"
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local state = wms_dev.ReadS7PLCCommsData( strLuaDEID, "S7_Line_01", line_seg_code..'_STUS' )
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-- 判断线体 （1） 是否空闲 = 0（2）是否有框 = 0 -- 无框 （3）是否允许进框 = 2 -- 允许进框
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if ( state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体状态")] == 0 and
|
state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-光电信号")] == 0 and
|
state[wms_base.Get_nConst(strLuaDEID,"输送线-线体信号")] == 2 ) then
|
-- 通知 AGV 开始卸货
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local strXml
|
-- ParamNo='9 继续卸货
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strXml = "<Order No='"..task.code.."' ParamNo='9' Param='1' ></Order>"
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lua.Debug( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "ChangeNdcOrderParameter", strXml )
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--[[
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nRet, strRetInfo = wms.wms_ChangeNdcOrderParameter( task.factory, task.schedule_type, strXml )
|
if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), "HostToAGV推送指令失败!"..strRetInfo) end
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--]]
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else
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-- 如果线体的信号不能满足就返回，等下一次信号
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return
|
end
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end
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-- 根据动作码获取动作名称
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local task_action = m3.AllocObject(strLuaDEID,"Task_Action")
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task_action.task_code = strTaskCode
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task_action.action_code = nActionCode
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task_action.eq_code = task.eq_code
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task_action.eq_type_name = mq_eq_action.eq_type_name
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task_action.data = lua.FormatJsonString( mq_eq_action.data )
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task_action.value = strActionValue
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nRet, strRetInfo = m3.CreateDataObj( strLuaDEID, task_action )
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if ( nRet ~= 0 ) then lua.Error( strLuaDEID, debug.getinfo(1), '创建【任务动作】对象失败!'..strRetInfo ) end
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end
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