using HH.WCS.Mobox3.AnGang.device;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.dispatch;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.models;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.process;
using Newtonsoft.Json;
using SqlSugar;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using static HH.WCS.Mobox3.AnGang.api.ApiModel;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.wms;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.util;

namespace HH.WCS.Mobox3.AnGang.core
{
    internal class WCSCore
    {
        public static ReturnResult OperateAgvTaskStatus(AgvTaskState model) {
            var result = new ReturnResult();
            try {
                if (model.state > 0) {
                    // AGV 执行任务的逻辑处理
                    if (!AgvTaskProcessOk(model)) {
                        // 执行不OK，说明没有找到任务
                        result.ResultCode = 1;
                        result.ResultMsg = $"根据Model.No未找到对应的任务，{model.task_no}";
                        LogHelper.Info(result.ResultMsg, "API");
                        return result;
                    }
                }

                result.ResultCode = 0;
                result.ResultMsg = "success";
                LogHelper.Info(result.ResultMsg + $": state {model.state}", "API");
                return result;
            }
            catch (Exception ex) {
                result.ResultCode = -1;
                result.ResultMsg = $"发生了异常：+{ex.Message}";
                LogHelper.Info(result.ResultMsg, "Error");
                return result;
            }

        }

        /// <summary>
        /// 执行 AGV 任务，查询不到任务返回 <see langword="false"/>
        /// </summary>
        /// <param name="model"></param>
        /// <returns></returns>
        internal static bool AgvTaskProcessOk(AgvTaskState model) {
            var TN_Task = WCSHelper.GetTask(model.task_no); // 根据当前model编号查询任务
            if (TN_Task == null) { return false; }

            if (model.state > 7) {
                //安全请求等
                TaskProcess.OperateReq(model.task_no, model.state, model.forklift_no, model.ext_data);
                return true;
            }

            // AGV 任务 134562(7) 状态处理
            switch (model.state) {
                case 1: // 执行
                    WCSHelper.Begin(TN_Task, model.forklift_no); // 已推送的任务的状态改成执行
                    break;
                case 3: // 开始取货
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "开始取货"); // 任务状态改成开始取货
                    break;
                case 4: // 取货完成
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "取货完成"); // 任务状态改成取货完成

                    if (TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品入库 || TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品部分回库) {
                        var captureTask = Task.Run(() => {
                            CapturePic(TN_Task);
                            LogHelper.Info($"{TN_Task}：拍照Task结束");
                        });
                    }

                    if (TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品入库) {
                        var setEndLocTask = Task.Run(() => {
                            // 只要任务为产品入库(PDA)，就需要重新指定终点（默认endLoc为""）
                            SetEndLoc(TN_Task);
                            LogHelper.Info("设置终点Task结束");
                        });
                    }

                    if (TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品部分回库) {
                        var weightTask = Task.Run(() => {
                            UpdateWeight(TN_Task);
                            LogHelper.Info("称重Task结束");
                        });
                    }

                    TaskProcess.OperateStatus(TN_Task, 4); // 起点容器货位解绑,解锁起点
                    break;
                case 5: // 开始卸货
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "开始卸货"); // 任务状态改成开始卸货
                    break;
                case 6: // 卸货完成
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "卸货完成"); // 任务状态改成卸货完成
                    TaskProcess.OperateStatus(TN_Task, 6); // 终点容器货位绑定,解锁终点
                    break;
                case 2: // 完成
                    WCSHelper.End(TN_Task); // 任务状态改成结束
                    break;
                case 7: // 异常
                    TaskProcess.OperateStatus(TN_Task, 7); // 异常处理
                    WCSHelper.Fail(TN_Task); // 任务状态改成错误
                    break;
            }

            WCSHelper.AddActionRecord(model.task_no, model.state, model.forklift_no, model.ext_data);
            //调用第三方接口（如果有）TaskProcess.ReportStatus，添加任务动作关系表

            return true;
        }

        public static void CapturePic(TN_Task model) {
            var db = new SqlHelper<object>().GetInstance();

            try {
                var filepath = SnapManager.GetCapturePicturePath();
                if (string.IsNullOrEmpty(filepath)) {
                    LogHelper.Info("图片地址为空");
                    return;
                }

                if (db.Updateable<TN_Loc_Container>()
                    .SetColumns(d => d.S_IMG_URL == filepath)
                    .Where(d => d.S_CNTR_CODE == model.S_CNTR_CODE).ExecuteCommand() <= 0) {

                    LogHelper.Info($"图片URL '{filepath}' 写入数据库失败");
                    return;
                }
            }
            catch (Exception ex) {
                LogHelper.Info($"发生了错误：{ex.Message}");
            }
        }

        public static void SetEndLoc(TN_Task tn_task) {
            var db = new SqlHelper<object>().GetInstance();
            var info = "";
            try {
                var endLoc = db.Queryable<TN_Location>()
                        .First(a => a.S_CODE == tn_task.S_END_LOC);

                // 如果已经设置的终点货位，就不要再进入这个流程
                if (endLoc != null) {
                    LogHelper.Info("已经设置了终点货位：" + JsonConvert.SerializeObject(endLoc));
                    return;
                }

                var cgDetail = db.Queryable<TN_CG_Detail>()
                    .Where(d => d.S_CNTR_CODE == tn_task.S_CNTR_CODE).First();

                if (cgDetail == null) {
                    LogHelper.Info("设置终点货位失败：当前任务的托盘号在物料表中不存在");
                    return;
                }

                var data = GZRobot.CustomBuf();

                if (data.Count == 0) {
                    LogHelper.Info("设置终点货位失败：没有接受到来自国自AGV的重量信息");
                    //return; // TODO 正式运行有国自AGV的时候恢复
                }
                else {
                    var weight = float.Parse(data[0].parameter_varchar200_up);
                    cgDetail.F_QTY = weight;
                    tn_task.F_WEIGHT = weight;

                    using (var tran = db.Ado.UseTran()) {
                        if (db.Updateable<TN_CG_Detail>(cgDetail).UpdateColumns(it => it.F_QTY).ExecuteCommand() <= 0) {
                            tran.RollbackTran();
                            LogHelper.Info("修改物料表重量失败");
                            return;
                        }

                        if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => it.F_WEIGHT).ExecuteCommand() <= 0) {
                            tran.RollbackTran();
                            LogHelper.Info("修改任务表重量失败");
                            return;
                        }

                        tran.CommitTran();
                    }

                    LogHelper.Info($"修改任务号{tn_task.S_CODE}物料重量为{weight}", "HosttoagvTask");
                    if (weight > 2000) {
                        LogHelper.Info($"物料重量超过2t", "HosttoagvTask");
                    }
                }

                // 终点货架为空时，不判断，交给人工处理
                if (tn_task.S_END_LOC == "0") {
                    LogHelper.Info("终点货架为空，不处理");
                    return;
                }

                if (!int.TryParse(tn_task.S_END_LOC.Trim(), out int row)) {
                    LogHelper.Info($"终点货架号 '{tn_task.S_END_LOC}' 无法转成数字");
                    return;
                }

                // 只当之前指定终点货架后，才尝试计算终点货位
                if (cgDetail.F_QTY > 2000) {
                    // 重量超过 2t 
                    endLoc = null;
                    LogHelper.Info("重量超过2t，不允许入库");
                    return;
                }
                else if (cgDetail.F_QTY > 1500) {
                    // 重量超过1.5t，需要选择1-2层货架
                    endLoc = db.Queryable<TN_Location>()
                        .First(a => a.N_ROW == row && a.N_LAYER <= 2
                        && a.N_CURRENT_NUM == 0 && a.N_LOCK_STATE == 0 && a.S_LOCK_STATE == "无" && a.C_ENABLE == "Y");
                }
                else if (cgDetail.F_QTY > 0) {
                    // 重量未超过1.5t，在指定货架随便选择1个
                    endLoc = db.Queryable<TN_Location>().Where(a => a.N_ROW == row
                        && a.N_CURRENT_NUM == 0 && a.N_LOCK_STATE == 0 && a.S_LOCK_STATE == "无" && a.C_ENABLE == "Y")
                        .OrderBy(a => a.N_LAYER > 2 ? 0 : 1).First(); // 优先选层级高的
                }
                else {
                    // 没有接收到重量，或重量出错
                    endLoc = null;
                    LogHelper.Info($"错误的重量信息：{cgDetail.F_QTY}");
                    return;
                }

                // 如果没有符合条件的货位，置空，等待PDA重新确定
                if (endLoc == null) {
                    tn_task.S_END_AREA = Settings.Areas[1][0]; // HJQ
                    tn_task.S_END_LOC = "0";

                    // 不需要再给GZ AGV传空值，一开始就没给具体货位，只给了Area

                    //var request = new UpdateInteractInfo {
                    //    interaction_info_id = 3, // 更改终点信息
                    //    info_status = "active",
                    //    return_value = "",
                    //};

                    //GZRobot.UpdateInteractInfo(request);
                    if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => new { it.S_END_LOC })
                            .ExecuteCommand() > 0) {
                        //LocationHelper.LockLoc(endLoc.S_CODE, 1);//终点入库锁
                        LogHelper.Info($"重新计算后没有合适货位，任务 {tn_task.S_CODE} 修改成功，修改终点货位为 0空");
                    }
                    else {
                        LogHelper.Info($"重新计算后没有合适货位，任务 {tn_task.S_CODE} 修改失败，修改终点货位为 0空");
                    }
                }
                else {
                    // 找到合适的货位，推送
                    tn_task.S_END_LOC = endLoc.S_CODE;

                    LocationHelper.LockLoc(ref endLoc, 1); // 终点入库锁

                    using (var tran = db.Ado.UseTran()) {
                        if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => new { it.S_END_LOC })
                            .ExecuteCommand() <= 0) {
                            tran.RollbackTran();
                            LogHelper.Info($"计算货位成功，任务'{tn_task.S_CODE}'修改失败，终点货架为{endLoc.N_ROW}，修改终点位置为 {endLoc.S_CODE}");
                        }
                        if (db.Updateable<TN_Location>(endLoc).UpdateColumns(it => new {
                            it.N_LOCK_STATE,
                            it.S_LOCK_STATE,
                            it.S_LOCK_OP,
                            it.T_MODIFY
                        }).ExecuteCommand() <= 0) {
                            tran.RollbackTran();
                            info = $"更新终点货位锁状态失败：起点货位{endLoc.S_CODE}";
                            LogHelper.Info(info);
                        }

                        tran.CommitTran();
                    }
                }
            }
            catch (Exception ex) {
                LogHelper.Info($"发生了错误：{ex.Message}");
            }
        }

        public static void UpdateWeight(TN_Task tn_task) {
            var db = new SqlHelper<object>().GetInstance();

            try {

                var cgDetail = db.Queryable<TN_CG_Detail>()
                    .Where(d => d.S_CNTR_CODE == tn_task.S_CNTR_CODE).First();

                if (cgDetail == null) {
                    LogHelper.Info("更新物料重量失败：当前任务的托盘号在物料表中不存在");
                    return;
                }

                var data = GZRobot.CustomBuf();

                if (data.Count == 0) {
                    LogHelper.Info("更新物料重量失败：没有接受到来自国自AGV的重量信息");
                    return;
                }

                var weight = float.Parse(data[0].parameter_varchar200_up);
                cgDetail.F_QTY = weight;

                if (db.Updateable<TN_CG_Detail>(cgDetail).UpdateColumns(it => it.F_QTY).ExecuteCommand() <= 0) {
                    LogHelper.Info("修改物料表重量失败");
                    return;
                }

                LogHelper.Info($"修改任务号{tn_task.S_CODE}物料重量为{weight}", "HosttoagvTask");

            }
            catch (Exception ex) {
                LogHelper.Info($"发生了错误：{ex.Message}");
            }

        }

        /// <summary>
        /// 任务分发，根据调度类型发给不同的调度系统
        /// </summary>
        internal static void Dispatch()
        {
            //查询任务
            //获取所有等待的任务
            var list = WCSHelper.GetWaitingTaskList();
            LogHelper.Info("等待任务信息" + JsonConvert.SerializeObject(list), "API");
            if (list.Count > 0)
            {
                list.ForEach(task =>
                {
                    //使用自定义任务推送
                    TaskProcess.SendTask(task);//调度NDC或杭奥或国自设备
                    //TaskProcess.SendGZTask(task);///调度国自设备

                });
            }
            else
            {
                LogHelper.Info("暂无任务");
            }
        }

        // DOC 4.	站台申请安全交互 RCS->WMS
        public static ReturnResult SafetyInteraction(SafetyInteractionInfo model) {
            var gzResult = new ReturnResult();
            // 目前该项目没有站台安全交互的功能
            return gzResult;
        }
    }
}