using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Helpers;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Models;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.process;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.config;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Helper;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

using static HH.WCS.Mobox3.AnGang.Dtos.Request.AgvRequest;
using static HH.WCS.Mobox3.AnGang.Dtos.Response.AgvResponse;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Consts;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Dispatch;
using HH.WCS.Mobox3.AnGang.Devices;

namespace HH.WCS.Mobox3.AnGang.Services {
    public class AgvService {
        public static ReturnResult OperateAgvTaskStatus(AgvTaskState model) {
            var result = new ReturnResult();
            try {
                switch (model.state) {
                    case 1023:
                        break;
                    case 1025:
                        break;
                    case 1012:
                        break;
                    case 1004:
                        break;
                    case 1103:
                        break;
                    default:
                        // AGV 执行任务的逻辑处理
                        if (!AgvTaskProcessOk(model)) {
                            // 执行不OK，说明没有找到任务
                            result.ResultCode = 1;
                            result.ResultMsg = $"根据Model.No未找到对应的任务，{model.task_no}";
                            LogHelper.Info(result.ResultMsg, "API");
                            return result;
                        }
                        break;
                }

                result.ResultCode = 0;
                result.ResultMsg = "success";
                LogHelper.Info(result.ResultMsg, "API");
                return result;
            }
            catch (Exception ex) {
                result.ResultCode = -1;
                result.ResultMsg = $"发生了异常：+{ex.Message}";
                LogHelper.Info(result.ResultMsg, "Error");
                return result;
            }

        }

        /// <summary>
        /// 执行 AGV 任务，查询不到任务返回 <see langword="false"/>
        /// </summary>
        /// <param name="model"></param>
        /// <returns></returns>
        internal static bool AgvTaskProcessOk(AgvTaskState model) {
            var TN_Task = WCSHelper.GetTask(model.task_no); // 根据当前model编号查询任务
            if (TN_Task == null) { return false; }

            if (model.state > 7) {
                //安全请求等
                TaskHelper.OperateReq(model.task_no, model.state, model.forklift_no, model.ext_data);
                return true;
            }

            // AGV 任务 134562(7) 状态处理
            switch (model.state) {
                case AgvStateCode.执行:
                    WCSHelper.Begin(TN_Task, model.forklift_no); // 已推送的任务的状态改成执行
                    break;
                case AgvStateCode.开始取货:
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "开始取货"); // 任务状态改成开始取货
                    break;
                case AgvStateCode.取货完成:
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "取货完成"); // 任务状态改成取货完成

                    var captureTask = Task.Run(() => {
                        if (TN_Task.S_TYPE == TaskName.货品入库 || TN_Task.S_TYPE == TaskName.产品部分回库) {
                            CapturePic(TN_Task);
                        }
                    });

                    var setEndLocTask = Task.Run(() => {
                        // 只要任务为产品入库(PDA)，就需要重新指定终点（默认endLoc为""）
                        if (TN_Task.S_TYPE == "产品入库(PDA)") {
                            SetEndLoc(TN_Task);
                        }
                    });

                    TaskHelper.OperateStatus(TN_Task, 4); // 起点容器货位解绑,解锁起点
                    break;
                case AgvStateCode.开始卸货:
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "开始卸货"); // 任务状态改成开始卸货
                    break;
                case AgvStateCode.卸货完成:
                    WCSHelper.UpdateStatus(TN_Task, "卸货完成"); // 任务状态改成卸货完成
                    TaskHelper.OperateStatus(TN_Task, 6); // 终点容器货位绑定,解锁终点
                    break;
                case AgvStateCode.完成:
                    WCSHelper.End(TN_Task); // 任务状态改成结束
                    break;
                case AgvStateCode.异常:
                    TaskHelper.OperateStatus(TN_Task, 7); // 异常处理
                    WCSHelper.Fail(TN_Task); // 任务状态改成错误
                    break;
            }

            WCSHelper.AddActionRecord(model.task_no, model.state, model.forklift_no, model.ext_data);
            //调用第三方接口（如果有）TaskProcess.ReportStatus，添加任务动作关系表

            return true;
        }

        public static void CapturePic(TN_Task model) {
            var db = DbHelper.GetDbClient();

            var filepath = SnapManager.GetCapturePicturePath();
            if (string.IsNullOrEmpty(filepath)) {
                return;
            }

            if (db.Updateable<TN_CG_Detail>()
                .SetColumns(d => d.S_IMG_URL == filepath)
                .Where(d => d.S_CNTR_CODE == model.S_CNTR_CODE).ExecuteCommand() <= 0) {

                LogHelper.Info($"图片URL '{filepath}' 写入数据库失败");
                return;
            }
        }

        public static void SetEndLoc(TN_Task tn_task) {
            var db = DbHelper.GetDbClient();
            var endLoc = new TN_Location();

            var data = GZRobot.CustomBuf();

            if (data.Count == 0) {
                LogHelper.Info("设置终点货位失败：没有接受到来自国自AGV的重量信息");

                //return;
            }
            else {
                var weight = float.Parse(data[0].parameter_varchar200_up);
                tn_task.F_WEIGHT = weight;

                if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => it.F_WEIGHT).ExecuteCommand() <= 0) {
                    LogHelper.Info("修改Task重量失败");
                    return;
                }
            }

            // 终点货架为空时，不判断，交给人工处理
            if (tn_task.S_END_AREA == "") {
                LogHelper.Info("终点货架为空，不处理");
            }

            // 只当之前指定终点货架后，才尝试计算终点货位
            if (tn_task.F_WEIGHT > 1500) {
                // 重量超过1.5t，需要选择1-3层货架
                endLoc = db.Queryable<TN_Location>().First(a => a.S_SHELF_CODE == tn_task.S_END_AREA && LocationHelper.IsFree(a) && a.N_CURRENT_NUM == 0 && a.N_LAYER <= 3);
            }
            else if (tn_task.F_WEIGHT > 0) {
                // 重量未超过1.5t，在指定货架随便选择1个
                endLoc = db.Queryable<TN_Location>().First(a => a.S_SHELF_CODE == tn_task.S_END_AREA && LocationHelper.IsFree(a) && a.N_CURRENT_NUM == 0);
            }
            else {
                // 没有接收到重量，或重量出错
                endLoc = null;
                LogHelper.Info($"错误的重量信息：{tn_task.F_WEIGHT}");
                return;
            }

            // 如果没有符合条件的货位，置空，等待PDA重新确定
            if (endLoc == null) {
                tn_task.S_END_AREA = "";
                tn_task.S_END_LOC = "";

                // 不需要再给GZ AGV传空值，一开始就没给具体货位，只给了Area

                //var request = new UpdateInteractInfo {
                //    interaction_info_id = 3, // 更改终点信息
                //    info_status = "active",
                //    return_value = "",
                //};

                //GZRobot.UpdateInteractInfo(request);

                using (var trans = db.Ado.UseTran()) {
                    if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => new { it.S_END_LOC, it.F_WEIGHT })
                        .ExecuteCommand() > 0) {
                        //LocationHelper.LockLoc(endLoc.S_CODE, 1);//终点入库锁

                        trans.CommitTran();
                        LogHelper.Info($"重新计算后没有合适货位，任务 {tn_task.S_CODE} 修改成功，修改终点货架和货位为空");
                    }
                    else {
                        trans.RollbackTran();
                        LogHelper.Info($"重新计算后没有合适货位，任务 {tn_task.S_CODE} 修改失败，修改终点货架和货位为空");
                    }
                }
            }
            else {
                // 找到合适的货位，推送
                tn_task.S_END_LOC = endLoc.S_CODE;

                using (var trans = db.Ado.UseTran()) {
                    if (db.Updateable<TN_Task>(tn_task).UpdateColumns(it => new { it.S_END_LOC, it.F_WEIGHT })
                        .ExecuteCommand() > 0) {
                        LocationHelper.LockLoc(endLoc.S_CODE, 1);//终点入库锁

                        trans.CommitTran();
                        LogHelper.Info($"计算货位成功，任务 {tn_task.S_CODE} 修改成功，终点货架为 {endLoc.S_SHELF_CODE}，修改终点位置为 {endLoc.S_CODE}");
                    }
                    else {
                        trans.RollbackTran();

                        LogHelper.Info($"计算货位成功，任务 {tn_task.S_CODE} 修改失败，终点货架为 {endLoc.S_SHELF_CODE}，修改终点位置为 {endLoc.S_CODE}");
                    }
                }
            }
        }

        public static ReturnResult SafetyInteraction(SafetyInteractionInfo model) {
            var gzResult = new ReturnResult();
            //var db = DbHelper.GetDbClient();
            //ModbusHelper.Relink();

            //var productionLineInfo = Settings.ProductionLines[0];
            //var prodLineDevice = new ProductionLineDevice(productionLineInfo.PlcIp, productionLineInfo.PlcPort);
            //if (!prodLineDevice.LoadDeviceStateOk()) {
            //    LogHelper.Info("加载设备信息失败");
            //}

            //var tn_task = db.Queryable<TN_Task>().First(a => a.S_CODE == model.task_no);
            //if (tn_task == null) {
            //    LogHelper.Info($"任务号 '{model.task_no}' 不存在");
            //}

            //if (prodLineDevice.SystemState == 1
            //    && prodLineDevice.FullOffline == 1 && tn_task.S_TYPE == "成品胶下线-托盘(WMS)") {
            //    if (!prodLineDevice.SetAgvPicking(1)) {
            //        LogHelper.Info("写入输送线 PLC 失败");
            //    }
            //}

            //if (prodLineDevice.SystemState == 1
            //    && prodLineDevice.AllowAgvPlacePallet == 1 && tn_task.S_TYPE == "空托盘上线(WMS)") {
            //    if (!prodLineDevice.SetAgvPlacingPallet(1)) {
            //        LogHelper.Info("写入输送线 PLC 失败");
            //    }
            //}

            //LogHelper.Info(JsonConvert.SerializeObject(prodLineDevice, Formatting.Indented));
            return gzResult;
        }
    }
}